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姚泓派姚丕守卫渭桥（今陕西咸阳市东），胡翼度屯驻石积（今陕西西安市西北），东平公姚赞屯驻灞水以东，姚泓屯驻逍遥园（今陕西西安市西北，胡三省注：沈水上接樊川皇子陂，向北流经长安城西，与昆明池水汇合。
它的支流向东北流，经过邓艾祠南，又向东分成两条水，一条流入逍遥园。
）。
王镇恶逆渭水而上，乘坐蒙冲小舰，划船的人都在舰内；后秦人见舰只前进却没有划船的人，都惊奇地以为是神。
壬戌日（二十三日）早晨，王镇恶到达渭桥，命令士兵吃完饭后，都拿着兵器上岸，后上岸的人斩首。
士兵们都上岸后，渭水水流湍急，舰只都顺流而下，很快就不见了。
当时姚泓所率领的士兵还有数万人。
王镇恶告诉士兵说：“我们都家在江南，这里是长安的北门，离家万里，船只、衣服、粮食都已经顺流而去。
现在进军作战如果胜利，那么功名都能显扬；如果失败，那么尸骨都不能返回，没有其他退路。
（胡三省注：岐指旁边分出的道路。
）你们要努力！”
于是亲自带头冲锋，士兵们奋勇争先，在渭桥大败姚丕。
姚泓领兵救援，被姚丕的败兵冲击践踏，不战而溃；姚谌等人都战死，姚泓单人匹马返回皇宫。
王镇恶从平朔门（长安城北门，胡三省注：汉时没有平朔门，大概是长安城北门，后人改的名字。
）进入长安，姚泓和姚裕等数百骑兵逃奔到石桥。
东平公姚赞听说姚泓战败，领兵前来救援，部众溃散；胡翼度向太尉刘裕投降。
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姚泓准备出城投降，他的儿子佛念，年仅十一岁，对姚泓说：“晋人将会放纵他们的欲望，我们即使投降也必定不能幸免，不如自杀。”
姚泓怅然若失，没有回应。
佛念登上宫墙跳下自杀。
（胡三省注：姚佛念虽然比不上刘谌，但在孩童时期，气节如此刚烈，也值得称赞。
）癸亥日（二十四日），姚泓带着妻子儿女、大臣到王镇恶的营垒门前请求投降，王镇恶把他们交给属吏看管。
城中有夷族、汉族六万多户，王镇恶以国家的恩德安抚他们，号令严明，百姓安居。
九月，太尉刘裕到达长安，王镇恶在灞上迎接。
刘裕慰劳他说：“成就我霸业的是你啊！”
王镇恶拜了两拜，辞谢说：“是明公的威望，各位将领的力量，我王镇恶有什么功劳！”
刘裕笑着说：“你想学习冯异吗？”
（胡三省注：指冯异谦虚退让，不夸耀自己的功劳，却能平定关中。
）王镇恶生性贪婪，后秦府库中财物堆积如山，王镇恶盗取的财物，不计其数；刘裕因为他功劳大，没有追究。
有人在刘裕面前诬陷说：“王镇恶藏起了姚泓的伪车驾，将会有叛乱的想法。”
刘裕派人去侦察，王镇恶把车驾上的金银剔取下来，把车驾丢弃在墙边上，刘裕的疑虑才消除。
刘裕收取后秦的礼器、浑天仪、土圭、记里鼓车、指南车送到建康（今江苏南京）。
（胡三省注：《左传》中祝佗说：周成王分给鲁公官司、彝器。
杜预注：彝器是常用的器物。
汉武帝时，洛下闳、鲜于妄人、耿寿昌制造员仪来考察历法度数。
和帝时，贾逵又增加黄道。
顺帝时，张衡又制造浑象，具备内外规、黄赤道、南北极，列二十四气、二十八宿、中外星官及日月、五纬，用水力转动，放在殿上室内，星体的出没与天空相应。
后来，吴人陆绩制造浑象，王蕃制造浑仪。
旧浑象以二分作为一度，周长七尺三寸半分。
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