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，每一卫有5600人，长官称为指挥使，这位指挥使管辖五个千户所，每个千户所有1120人；千户所又下辖十个百户所，一所为112人，百户所下设两个总旗，总旗下再设五个小旗，每个小旗为十人；千户所的长官称为千户，百户所的长官则称为百户。
有战事时，中央政府国防部（兵部）就命令各地的卫所最高长官指挥使把他的5600人交出来，然后皇帝再指派一人担任这支军队的司令，司令领着这群卫所的士兵出征。
如果把5600名士兵看成是武器，那么，指挥使就是制造和维护武器的人，他没有权力使用武器，有权力使用武器的人必须是皇帝指派的人。
这是有战争时指挥使的尴尬处境，即使平时，指挥使的权力也相当有限。
卫所的部队平时要做的除了训练外，还要务农。
中央政府会在他们的驻地附近划出一块地来（军屯区），让他们来耕种，他们自己养活自己。
在卫所制最健康的那些年，全国的卫所军士每年都能生产三亿公斤粮食，足以供养一百万军队，从而使中央政府节省了大量军费。
卫所军士和军官的身份都是世袭的，也就是说，你如果是军士，你的后代也必须有一个人是军士，你如果是军官，你的后代里也必须有一个人是军官。
如果你倒霉，生的全是女儿，那政府就一直等着你，等你生出能当兵的男孩来为止。
如果你真的太无能，那只好让你的亲戚来充数。
从政府的角度来看，卫所制度的好处是，将不知兵，兵不识将，不会有大将趁出征时造反。
这是每天都处在恐惧中的独裁分子最喜欢的。
卫所制还有个好处是，由于士兵在卫所是带着家人的，政府已经把他们的家人记录在册，所以他们为了养家，必然要努力耕种。
当他们出去战斗时，由于牵挂家人，也必然竭尽全力地战斗，而不会逃跑。
刘伯温曾仔细研究过中国历代以来的兵制，他发现，主导中国多年的兵制主要有两种。
一种是征兵制，这一兵制的好处是，举国皆兵，有事召集，无事务农，兵员素质好，来路清楚，平时军费开支少；但缺点也很明显，兵员都出自农村，如有长期战争，势必影响农业生产。
而另一种募兵制，好处是应募的多为无业游民，当兵是职业，训练有素，战斗力强悍，兵员数量和服役时间不受农业生产的限制；可缺点是，要维持庞大的军队，军费开支就很大，招募的士兵大部分来路不明，没有妻儿老小的牵挂，容易当逃兵，也容易叛变。
刘伯温的想法是，扬长避短，将武装力量和生产力量结合起来，既可以在战时有军队可用，又可以避免财政负担。
于是就有了卫所制。
明代卫所的兵源主要有四种：第一种是朱元璋起事时所指挥的军队，它的班底就是朱元璋当初在郭子兴手下回老家征募的士兵700人；第二种是归附军，包括元政府的投降部队，陈友谅、张士诚等群雄失败后的军队；第三种则是谪发，都是因犯罪而被罚充军的，也叫思军；第四种是籍选，亦即垛集军，是根据户籍抽丁而来。
除此之外尚有简拔、投充及收集等方式。
这种军事制度一经刘伯温提出、朱元璋确认后，发展迅猛，到1390年时，全国共有卫547个、所2563个，可以参战的士兵达300万。
其实，卫所制并非是刘伯温的原创，早在1363年，那位“身在江南，心怀塞北”
的张昶在元大都时就已提出过。
张昶提出卫所制是他的高瞻远瞩，也是他设想对元王朝兵制作的一个升级。
蒙古帝国兵团的最高统帅自然是大汗。
大汗的下面设有宗王、万户长、千户长、百户长、五十户长、十夫长等各级指挥官。
蒙古帝国军队的基本战斗单位是千户，有一部分千户分属于宗王，即成吉思汗黄金家族成员，其他千户则编入左右两翼军，由左右翼万户长分掌。
蒙古帝国军队的兵员主要是蒙古各部成年男子（15岁到70岁）。
这些人服兵役被纳入国家法律，无论贵贱，也不论家中人口多少，只要你符合条件，就必须要服兵役。
在平时，他们进行牧业生产和其他活动，一旦有战事，就要根据大汗的需要，或者“空营帐而出”
，举国皆兵，或者抽调其中一部分人出征，被抽调者的奴仆也要随军行动。
随着地盘的不断增加，灭亡的国家不断地增多，蒙古帝国积极扩军。
这一支扩充的军队被称为汉军，兵员主要是金朝末年中原地区出现的守土自保的地方武装，他们被蒙古帝国击败或是招安后，成为蒙古军；还有就是蒙金战争中投降蒙古的各个军队，如中都（今北京）的乣军、北京（今内蒙古宁城县）的契丹军等；最后一类则是中原汉人民户中签发的士兵，数量达到十万人。
元王朝建立，统一中国后，元朝的军制依然延续着成吉思汗时代的制度。
他们把汉军也编为千户和万户，各汉军万户所统人数多的有五六万，少的有二三万，汉军的万户长由蒙古大汗指定。
汉军万户长之上设立统军都元帅，由探马赤军将领担任。
蒙古大军出征，都元帅要接受大汗指定的蒙古亲王、万户长、千户长等前线指挥官的调遣。
在整个中国，元政府最先实行的是征兵制，后来又改成世兵制——凡列入军籍的人户要世代当兵。
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