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刘裕率军过洛阳，抵挡阌（wén）乡，并命沈田子率领一千多士兵进攻峣柳城。
姚泓准备亲自率军抵抗刘裕，但他担心沈田子偷袭他的后方，于是决定先解决沈田子。
姚泓率数万将士，出其不意到达了青泥。
这大出沈田子的意料，他本来准备撤退，但听说这次是姚泓御驾亲征后，决定试一试。
沈田子率亲信前行，让建威将军傅弘之作为后援。
沈田子等人被后秦军团团围住。
沈田子进行战前动员，他激励士兵说：“我们出兵万里之遥，就是为了这一刻！
姚泓近在眼前，能不能封官晋爵，就看你们自己了！”
士兵们顿时大声高呼，摩拳擦掌，拿起短兵器，和后秦士兵短兵相接。
他们奋勇杀敌，以一当十，战斗力惊人，后秦军军心本就已经涣散，现在一下子被杀死了一万多人，更加害怕，开始四散溃逃。
姚泓狼狈逃窜，把专用的车子、衣服等都丢了，一路逃回了灞上。
他丢下的器物均被沈田子缴获。
八月二日，刘裕率军抵达潼关，任命朱超石为河东太守，让他和振武将军徐猗之、河北郡太守薛帛会师，合击蒲阪。
后秦平原公姚璞与姚成都迎战，晋军大败，徐猗之身亡，朱超石逃回潼关。
姚赞派司马国璠尾随刘裕大军。
王镇恶请求率水军自黄河入渭水，兵进长安，刘裕同意。
后秦恢武将军姚难率军从香城西进，王镇恶率军追击。
姚泓进驻石桥，声援姚难。
镇北将军姚强和姚难合兵一处，驻扎在泾水岸边，抵御王镇恶。
王镇恶派毛德祖进攻，大胜，杀死姚强，姚难逃回长安。
姚赞退到郑县，刘裕率军进逼。
姚泓命姚丕驻守渭桥，胡翼度驻守石积，姚赞驻守灞东，他自己则亲自率军驻守逍遥园。
王镇恶乘坐小船逆渭水而上，这种小船不是普通的船，普通的船会使水手暴露在外，这种船的水手是隐藏在船体之内的，所以后秦的人只看见小船乘风破浪而行，却看不见水手，他们非常惊讶，以为晋军有天神帮助。
八月二十三日凌晨，王镇恶军抵达渭桥。
他让将士们饱餐战饭，然后重装登陆，命人把小船抛入水中，小船顺流而下。
王镇恶进行战前动员，他说道：“我们的吃穿用具都已经顺水流走，今天如果取胜，可以扬名立万，高官厚禄，如果失败，将尸骨无存，大家看着办吧！”
说完，他身先士卒，冲在了队伍最前面，将士们也纷纷拼尽全力进攻，大破姚丕军。
姚泓率兵来救，却被姚丕的逃兵给冲散了。
姚谌等战死，姚泓单枪匹马逃回皇宫。
王镇恶从长安城北边的平朔门入城，姚泓和姚裕等率数百个骑兵逃奔到石桥。
姚赞率军前来救援，可是走到半路，士兵们已经全逃走了。
胡翼度投降了刘裕。
姚泓也准备投降，他十一岁的儿子姚佛念对他说道：“投降了不免受辱，不如自杀。”
姚泓沉默不语，姚佛念跳下宫墙而亡。
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