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这用他自己的话来说就是：“世道人心一年不如一年了，建立骑士道就是为了扶助寡妇，救济孤儿和穷人”
“老天爷特意叫我到这个世界上来，实施我信奉的骑士道，履行我扶弱除强的誓愿。”
就此而论，人们无法否认堂吉诃德是一个理想主义者，且其理想的基础是人道主义——在当时也就是人文主义。
他向往人文主义的“黄金时代”
——古希腊时代，反对压迫，热爱自由。
在他看来，“人是天生自由的，把自由的人当作奴隶未免残酷”
。
他不愿做公爵的“座上客”
，因为那将失去自由；离开公爵府后，他在广阔的田野上情不自禁地对桑丘说：“桑丘啊，自由是天赐的无价之宝，地下和海底埋藏的财富都比不上。
自由和体面一样，都得拿性命去拼，不得自由而受奴役是人生最苦的事。”
作者在描述堂吉诃德一系列荒唐行为时，反复强调他把铲除人间罪恶、解救落难者作为自己的天职。
他心中的计划是扫除暴行、伸雪冤屈、改革弊端。
为了这个信念，他不顾酷暑炎热和饥苦劳顿，路见不平，拔枪相助，虽屡战屡败但毫不气馁，即便被人削掉耳朵、打落牙齿、击断肋骨也无怨无悔。
含辛茹苦却在所不辞，屡遭挫折却百折不回，这种对理想的执念与追求理想的坚毅，赋予堂吉诃德这一形象以庄严的崇高感。
堂吉诃德的愿望是美好的，理想也是崇高的，但他想借助骑士制度、骑士道德来实现，这就构成了其目的与手段的巨大矛盾或悖论，因此，堂吉诃德把自己的愿望付之于实际行动时，总是屡遭失败，好心办坏事。
例如，他救了被主人绑打的牧童，可在其离开后，牧童反遭更重的毒打，因而牧童第二次碰到他时便不客气地骂他“但愿上帝加祸给你老人家，以及所有天下游侠的骑士”
。
堂吉诃德释放了苦役犯，反挨了苦役犯的乱石击打。
还有，他冲散送葬的行列，说是要为死者报仇，结果把一个无辜教士的腿给打折了，那教士向他诉苦说，“我原先好好的一个人，给您弄成跛子，一辈子也站不平了，您为人除害，却害苦了我，叫我终生受苦。”
堂吉诃德充满喜剧性的行为之下，总是潜隐着一份令人喟叹的悲剧性底色。
堂吉诃德的整个游侠经历既是一个大喜剧，又是一个大悲剧。
喜剧性的一面，表现为他身上那来自于骑士小说的骑士精神的落后与陈腐，这是作为骑士的堂吉诃德；悲剧性的一面，则表现为其自由思想与正义理想的庄严与崇高，这是作为人文主义者的堂吉诃德。
喜剧性和悲剧性的矛盾统一，造成了这个人物性格的复杂性。
堂吉诃德不仅是可笑的，而且是值得同情和敬佩的：从根本上来说，他是一个具有基督式博爱精神的人文主义者，一个不怕牺牲甘于奉献的理想主义者。
作品中与堂吉诃德既矛盾对立又相辅相成的另一重要人物桑丘，乃16世纪西班牙农民的典型形象。
堂吉诃德是一个追怀过去又憧憬彼岸的理想主义者，而桑丘则是一个执着于现实利益、追求世俗享乐的功利主义者。
在作品中，他不时站在现实的一边对堂吉诃德的“荒唐”
行为报以嘲笑，这就形成了他们两人之间一幻一真、一虚一实、一愚一智、一热一冷的对立关系。
他跟随堂吉诃德出游，原初动机并不是想锄强扶弱、伸张正义和“恢复骑士道盛世”
，而是想谋个一官半职——当个“总督”
之类。
小说通过桑丘的清醒与理智，去映衬堂吉诃德的痴顽与荒唐，从而既使得“滑稽模仿”
意图指导下的骑士文体叙事得以层层推进与展开，又使得这种叙事与原本的骑士小说拉开了距离。
堂吉诃德把风车当巨人时，桑丘明确告诉他那不是巨人而是风车，他却仍一意孤行大动干戈；堂吉诃德把羊群当军队时，桑丘明明提醒他前面来的是羊群而非军队，他却硬是冲了进去一阵乱砍乱劈……在此等情形下，桑丘对堂吉诃德的行为无疑与现实中的人一样，是投之以嘲弄的眼光的；这位“智者”
的不时“点拨”
，使得读者对堂吉诃德的痴顽与荒唐愈发心领神会，小说的讽刺性与喜剧性效果也因此大大增强。
塞万提斯对文艺复兴后期欧洲普遍存在的道德危机与社会矛盾有自己清醒的认识。
在物质欲望刺激下，个性解放所导致的道德失范和享乐主义，显然是文艺复兴前期以原欲为核心的人文主义生活原则在现实中的一种极端化表现。
中世纪教会的禁欲主义无疑应当解除，但个性主义的极端膨胀明显不符合人的理性本质。
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