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正常情况下，飞控发出指令后，电机应该在5毫秒内达到目标转速，但你们的数据显示，在剧烈机动时，这个响应时间会膨胀到15毫秒以上，而且波动极大。”
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陈维东凑近屏幕，仔细看了几秒，脸色变了。
“确实有这个问题……但我们的测试台显示电机响应是正常的。”
“测试台用的是恒定的电压输出，实飞时机载电池的电压会在剧烈机动时瞬间跌落，电机响应自然会变慢。”
伊毅站起身，走到白板前，拿起记号笔。
“解决方案有两个方向。”
他在白板上画了一个简单的框图。
“第一，修改陀螺仪的数据读取方式，从定时中断改成FIFO队列读取。
这样即使某个数据包延迟，也不会丢失信息，飞控可以用最近的有效数据进行解算。”
“第二，在电机控制回路中增加前馈补偿。
根据当前电池电压和预期负载，动态调整PWM输出的占空比，让电机响应速度保持稳定。”
他放下笔，转身看着陈维东：
“这两个改动都不大，三天内能完成吗？”
陈维东飞快地在脑子里过了一遍代码结构，点头：
“能！
最多两天！”
“好。
改完这两个问题后，我还有一个计划——把飞控程序和视觉导航程序进行关联和融合。”
伊毅又指向白板上的另一个框图。
“视觉导航？”
陈维东一愣，“我们目前没有视觉导航模块。”
“所以要先开发。”
伊毅从公文包里拿出一个U盘，递给陈维东，
“这里面有一份初步的技术方案，核心是双目视觉避障和光流定点悬停，你们先研究，等我下次来再深入讨论。”
陈维东接过U盘，手指微微发抖。
他知道，这不仅仅是解决眼前的问题，而是在为未来铺路。
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