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只有这样，才能真正地将这些技术落地到蓝星。
他最先去的是无人机公司。
无人机厂在惠县工业园区的最深处，一栋灰白色的六层建筑，外墙爬满了爬山虎，远远看去像一座被绿色吞噬的废弃厂房。
但走进内部，完全是另一番景象。
一楼是大厅和接待区，装修简约现代，前台后面挂着【能力飞控】四个银色大字。
二、三楼是组装车间，四、五楼是软件研发区，六楼是试飞场。
伊毅来到五楼软件研发区的时候，软件研发区的气氛低沉得能拧出水来。
二十几个程序员坐在工位上，对着屏幕发呆，偶尔有人敲几行代码，又烦躁地删掉。
会议室的白板上写满了各种算法公式和流程图，红色记号笔圈出了好几个问题，旁边打着大大的问号。
技术总监陈维东迎上来，眼眶发青，显然熬了好几个夜。
“伊总，您可算来了。”
他的声音沙哑，
“飞行程序和陀螺仪程序的融合卡了两周了，怎么调都不对，无人机起飞后三十秒内必定失控，我们试了上百种参数组合，全部失败。”
伊毅点点头，没有说话，径直走到一台开发机前坐下。
“把最近三次试飞的完整数据调出来，包括传感器原始数据、姿态解算输出、电机控制指令。”
陈维东亲自操作，很快调出了三组数据。
伊毅盯着屏幕，手指在触摸板上滑动，一页一页地翻看，他的阅读速度极快，几乎是一扫而过，但每到一个关键节点就会停下来，放大数据，仔细比对。
办公室里安静得落针可闻。
所有程序员都停下了手里的工作，目光聚焦在伊毅身上。
他们知道这位伊总虽然不常来，但每次来都能带来突破性的思路，而且他的思路往往出人意料却又一针见血。
半小时后，伊毅停下手指。
“问题不在融合算法上。”
陈维东一愣：“那问题在哪？”
“在数据链路。”
伊毅指着屏幕上几行数据，声音平静但有力。
“你们看，陀螺仪的采样频率是400Hz，飞控解算频率是200Hz，按理说是整数倍关系，时序应该对齐。
但实际运行中，陀螺仪的数据包偶尔会延迟一个采样周期，导致飞控解算时用的是过时的角速度数据。”
他翻到另一页：“再看这个——电机响应曲线。
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