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郑成功正是有见及此，不顾张煌言和部下多数将领的反对，毅然决定进军复台。
何况，张煌言写这封信时正是荷兰殖民当局即将投降之时，如果郑成功采纳了他的意见，就将功亏一篑，台湾的历史走向很可能完全不同，郑氏集团的抗清事业也必然更早失败。
这再一次证明分析各种人物在历史上的作用是非常复杂的，即便像张煌言这样出类拔萃的人物也不免在个别重大问题上做出错误的判断。
1661年（顺治十八年）二月初三日中午，郑成功率领首批军队乘船出料罗湾，次日过午到达澎湖。
初六日，他亲祭海岳，巡视附近岛屿，对随行诸将说：“台湾若得，则此为门户保障。”
[22]随即留下陈广、杨祖、林福、张在四将带兵镇守澎湖。
初七日，下令曰：“本藩矢志恢复，念切中兴。
前者出师北讨，恨尺土之未得，既而舳舻南还，恐孤岛之难居，故冒波涛，欲辟不服之区，暂寄军旅，养晦待时。
非为贪恋海外，苟延安乐。
自当竭诚祷告皇天，并达列祖，假我潮水，行我舟师。
尔从征诸提、镇、营将，勿以红毛火炮为疑畏，当遥观本藩鹢首所向，衔尾而进。”
[23]第二天，郑成功在自己的座船上竖起帅旗，发炮三声，金鼓震天，直航台湾。
未刻，已抵鹿耳门。
成功命何斌坐于斗头引导船队绕过荷兰炮台，强行登陆。
在岛上几千名中国人的协助下，不到两个小时已有数千名战士踏上了台湾的土地。
大批战舰和船只也驶抵热兰遮和普罗文查（即赤嵌城）之间的海湾。
当时，荷兰在台湾的兵力只有一千多名，长官揆一和评议会率八百多名驻于沙洲上建立的热兰遮城堡，海面有以赫克托号为主的四条战舰，在隔湾（当时称大员湾）相对的台湾本岛上的普罗文查堡有四百名兵员防守。
此外，在鸡笼（今基隆）、淡水有微不足道的一点兵力，后来都集中到热兰遮。
郑军顺利登陆后，骄横的荷兰殖民者企图在海上和陆地同时发起进攻，一举击败立脚未稳的郑军。
他们以最大的赫克托号带领三艘战舰凭借火炮等装备的优势首先向郑军舰船开炮。
郑军派出了各装两门火炮的六十艘舰船迎战。
战况非常激烈，发射炮弹的硝烟弥漫，以致在稍远的地方无法辨认双方船只。
中国的战舰在制造和装备的火炮上虽稍逊于敌舰，但他们英勇奋战，利用自己在数量上的优势四面围攻荷舰。
突然，中国战舰的大炮射中了赫克托号的弹药仓，引起强烈爆炸，赫克托号连同所载士卒葬身海底。
另一艘荷舰斯·格拉弗兰号也被郑军火船引燃，仓皇逃离。
海战以荷方惨败告终。
陆上的战斗情况也差不多。
荷方派贝德尔上尉（中方文献写作拔鬼仔）率领二百四十名精兵出击。
贝德尔对中国军队怀有西方殖民者特有的偏见，他认为中国人都胆小如鼠，“只要放一阵排枪，打中其中几个人，他们便会吓得四散逃跑，全部瓦解”
，“据荷兰人估计，二十五个中国人合在一起还抵不上一个荷兰兵。
他们对整个中华民族都是这样看法：不分农民和士兵，只要是中国人，没有一个不是胆小而不耐久战的，这已经成为我方战士不可推翻的结论。
……他们认为，国姓爷士兵只不过同可怜的鞑靼人（指清军）交过锋，还没有同荷兰人较量过；一旦和荷兰人交战，他们便会被打得落花流水，把笑脸变成哭脸”
[24]。
战斗在郑军登陆的一个名为水线尾的沙洲上展开。
郑成功派黄昭带领五百名铳手携连环熕二百门在正面列阵阻击，杨祥率藤牌手五百名绕到敌之左翼侧攻，萧拱宸率领二十艘大船摇旗呐喊，做进攻热兰遮状。
贝德尔的军队同黄昭部接战时，以十二人为一排，连放三排枪，出乎他们意料的是郑军并没有一听枪声就失魂落魄地四散奔窜，而是沉着应战，像一座铁壁一样阻挡着荷军前进；杨祥部从旁夹击，“箭如骤雨”
，这些自命不凡的荷兰官兵的“勇气”
“完全为恐惧所代替，许多人甚至还没向敌人开火便把枪丢掉了。
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