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以武川军团为核心的府兵，妄图回到原有的氏族关系中去，带着强烈的反汉化倾向。
但大统九年（543），宇文泰于邙山败于东魏，急切扩充兵源，开始接纳汉族子弟。
不但如此，此后，汉族子弟开始进入中高级将领层面，并被赐予鲜卑大氏族，但到杨坚在北周掌权后，府兵全部改复汉姓。
陈寅恪在其《隋唐制度渊源略论稿》中提出这样的观点，府兵制前期为鲜卑兵制，后期为华夏兵制。
从北周开始，府兵制又发生了一些新的变化。
恢复禁卫军的身份。
府兵出现之处的身份即为“禁旅”
，但由于西魏文帝不过是宇文泰的傀儡，使得府兵从创建开始就被宇文泰所操纵，所以，府兵虽然为禁卫军的性质，但文帝却不能调度。
建德元年（572），北周武帝杀宇文护，才真正把府兵大权掌握在手中。
后两年，周武帝下令改军士为侍官，自此，府兵才成为名副其实的禁卫军。
扩大兵源至均田户。
府兵建立之初，不编入户籍，而另立军籍，无需缴纳赋役。
一月之中，府兵15日警昼巡夜，15日教旗习战，兵农分离。
随着东、西魏之间不断的战争，府兵兵源短缺，为了扩大兵源，周武帝下令均田户六等户以上，家有3丁的，选1人充当府兵。
开皇十年（590），此时已经统一中国的隋文帝下令，凡是军人，都要在州县垦田籍账，而军府统领，依照旧制。
隋文帝的诏令，明确了府兵也是均田制下的农民，至此，府兵制同均田制完全结合在一起。
陈寅恪同样在《隋唐制度渊源略论稿》中论述了府兵前期兵农分离，后期兵农合一。
经过北周及隋的发展，府兵逐渐从兵农分离、特殊贵族制过渡到兵农合一、君主直辖制，兵力也由最初的不足3万，发展到北周时期的近20万，再到隋初期的50余万。
然而到了天宝八载（749），折冲府无兵可交，府兵制彻底结束它的历史。
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