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工程师们凑过来，一开始是好奇，然后变成了惊讶，最后是震惊。
“这……这轨跡规划算法，比我们现在的效率高了30%！”
“振动抑制模型用了自適应滤波？这个思路我们从来没想过！”
“沈总，这个摩擦补偿模型是哪来的？精度太高了！”
沈飞没有回答这些问题，只是说：“你要把它装机实测。”
接下来的十个小时，是整个机器人实验室最疯狂的时刻。
沈飞坐在主位上，一边敲代码一边讲解，工程师们围在他周围，有的负责验证，有的负责调试。
还有专人负责记录。
凌晨三点，有人端来了咖啡，早上7点机器人开始运动。
机械臂动了。
反覆重复一组动作:抓取、移动、放置。
动作比之前更丝滑，更快，更稳。
“测试重复定位精度。”
沈飞的声音也带著一些疲惫，好久没这样熬过夜了，还真有点不太適应。
李国强用雷射干涉仪测量了100次，然后盯著屏幕上的数据，眼神有点恍惚。
这是真的？
“0.025毫米。”
“沈总，重复定位精度0.025毫米。
比kuka的0.03毫米高了0.005毫米。”
他的声音有点激动。
实验室里突然静了下来，所有人的眼神全都看向了这边。
然后，有人开始鼓掌。
掌声越来越大，最后所有人都在欢呼。
成功了！
“沈总，我们做到了。”
李国强红著眼睛说道！
沈飞靠在椅背上，嘴角浮起一丝笑意。
他没有告诉任何人，这个算法的理论精度是0.020毫米，0.025只是第一次测试的结果。
优化之后，还能更高。
“和星河汽车那边沟通一下，”
他说，“明天，第一批国產焊接机器人上生產线测试。”
“先休息一下，明天再忙工作，今天带薪休假。”
“老板万岁！”
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