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夏侯楙听说我突然到了，肯定会乘船逃跑。
长安城里只有御史、京兆太守这些人，横门邸阁的存粮和百姓手里的粮食，足够我们食用。
等东边的魏军集结过来，还需要二十多天，而您从斜谷过来，一定能按时到达。
这样一来，就能一举平定咸阳以西的地区了。”
但诸葛亮认为这个计策太冒险，不如从平坦的道路进军，稳稳当当地夺取陇右，这样能确保胜利且没有后顾之忧，所以没有采用魏延的计策。
魏延很会体恤士兵，勇猛程度超过常人，可他性格高傲，当时的人大多都避让着他。
只有杨仪不迁就他，魏延对此极为愤恨，两人的关系就像水火一样不相容。
建兴十二年，诸葛亮出兵北谷口，魏延担任前锋。
他率军走出诸葛亮的营地十里后，梦见自己头上长了角，就去问占梦的赵直。
赵直骗魏延说：“麒麟有角却不用，这是不用打仗敌人就会自行溃败的征兆。”
可赵直退下后却告诉别人：“‘角’这个字，是‘刀’字下面加个‘用’字；在头上用刀，这可是非常凶险的预兆啊。”
这年秋天，诸葛亮病重，秘密和长史杨仪、司马费祎、护军姜维等人商议自己死后的退军安排，命令魏延断后，姜维在魏延之后；如果魏延不听从命令，军队就自行出发。
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诸葛亮刚去世，众人秘不发丧，杨仪让费祎去探探魏延的想法。
魏延说：“丞相虽然去世了，但我还在。
相府的亲信官员可以带着他的灵柩回去安葬，我自然会率领各路军队攻打敌人，怎么能因为一个人的死就荒废天下的大事呢？况且我魏延是什么人，难道要被杨仪统领，做断后将军吗！”
接着他就和费祎一起商议哪些人留下、哪些人出发的安排，让费祎亲笔写下文书，和自己联名，告知各位将领。
费祎骗魏延说：“我会回去给杨长史解释，杨长史是文官，不太熟悉军事，肯定不会违背您的命令。”
费祎一出营门就骑马飞奔而去，魏延很快就后悔了，可追已经追不上了。
魏延派人去侦察杨仪等人的动静，发现他们打算按照诸葛亮生前的安排，各营依次撤军返回。
魏延大怒，在杨仪还没出发的时候，就率领自己的部下径直向南返回，所经过的地方，都把阁道烧毁了。
魏延和杨仪各自上书说对方叛乱，一天之内，告急的文书接连送到朝廷。
后主刘禅问侍中董允、留府长史蒋琬，蒋琬和董允都担保杨仪，怀疑魏延。
杨仪等人劈山开路，日夜赶路，也跟在魏延后面。
魏延先到达南谷口，派兵迎击杨仪等人，杨仪命令何平在前面抵御魏延。
何平斥责魏延的先头部队说：“丞相刚去世，尸骨未寒，你们这些人怎么敢这样做！”
魏延的士兵们知道错在魏延，没有谁愿意为他卖命，军队全都溃散了。
魏延只和他的几个儿子逃向汉中。
杨仪派马岱追击，斩杀了魏延，把他的首级送到杨仪那里。
杨仪站起来，用脚踩着魏延的首级说：“庸奴！
还能作恶吗？”
随后又诛灭了魏延的三族。
起初，蒋琬率领宿卫各营向北进军，去处理事变，走了几十里，传来了魏延被杀的消息，就率军返回了。
推究魏延的本意，他不向北投降魏国而向南返回，只是想杀掉杨仪等人。
因为平时将领们的看法就不一致，他希望当时的舆论会让自己代替诸葛亮。
他的本意就是这样，并不是要背叛蜀汉。
《魏略》记载：诸葛亮病重，对魏延等人说：“我死后，你们只需谨慎防守，千万不要再出兵了。”
他让魏延代理自己的事务，秘密带着他的灵柩离开。
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