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王世充的弟弟徐州行台王世辩（徐州，今江苏徐州，隋朝的彭城郡）派他的将领郭士衡领兵几千人会合，总共十多万人，号称三十万，驻扎在成皋（即虎牢，今河南荥阳汜水镇）的东原，在板渚（今河南荥阳北，胡三省注：《水经》记载：黄河过成皋向东，汇合汜水，又东经板城北。
《注》说：有渡口，称为板城渚口）修筑营垒，派使者和王世充互通消息。
在此之前，窦建德给秦王李世民写信，请求唐军退回潼关，归还夺取郑国的土地，重新修复先前的友好关系。
李世民召集将佐商议，众人都请求避开窦建德的锋芒，郭孝恪说：“王世充处境窘迫，很快就要投降，窦建德远道而来援助他，这是上天要让他们一起灭亡啊。
应当占据武牢的险要地势来抵抗（唐朝避讳“虎”
字，改虎牢为武牢，胡三省注：唐高祖的祖父名虎，追谥景皇帝，庙号太祖），等待时机行动，一定能打败他们！”
记室薛收说：“王世充据守东都，府库充实，他率领的军队都是江淮的精锐，当前的问题只是缺乏粮食而已。
因此，他被我们牵制，求战不得，坚守又难以持久。
窦建德亲自率领大军，远道赶来救援，也一定带来了他最精锐的部队。
如果放他到这里，两贼联合，转运河北的粮食供应洛阳，那么战争就会开始，停战无期，统一的日子就遥遥无期了。
现在应当分兵防守洛阳，深挖壕沟、高筑营垒，王世充出兵，千万不要和他交战，大王亲自率领精锐，先占据成皋，整训士兵，等待窦建德到来，以逸待劳，一定能攻克。
窦建德被打败后，王世充自然会投降，不超过二十天，两个君主就会被擒获！”
李世民认为他说得对。
薛收是薛道衡的儿子（薛道衡被隋炀帝杀死。
隋朝讨伐陈朝时，薛道衡知道一定能攻克。
薛收识时审势，有他父亲的风范）。
萧瑀、屈突通、封德彝都说：“我们的士兵疲惫衰老，王世充凭借坚固的城池防守，不容易很快攻克，窦建德乘胜而来，锋芒锐利、气势旺盛，我们腹背受敌，不是万全之策，不如退守新安（今河南新安），来等待他们疲惫。”
李世民说：“王世充兵力受挫、粮食耗尽，上下离心，不用费力攻打，就可以坐待他灭亡。
窦建德刚刚打败孟海公，将领骄傲、士兵懈怠，我们占据武牢，扼住他的咽喉。
他如果冒险来战，我们很容易打败他；如果犹豫不决不战，一个月之内，王世充自然会溃败。
攻克城池后兵力增强，气势倍增，一举攻克两敌，就在这一战了。
如果不迅速进军，贼人进入武牢，各城刚刚归附，一定守不住；两贼合力，势力必然强大，还谈什么等待他们疲惫！
我的计划已定！”
屈突通等人又请求解除包围、占据险要地势观察形势变化，李世民不答应。
于是分出部下，派屈突通等人辅佐齐王李元吉包围防守东都，李世民率领三千五百名骁勇向东奔赴武牢。
当时正是白天出兵，经过北邙山（今河南洛阳北），抵达河阳（今河南孟州），直奔巩县（今河南巩义）而去。
王世充登上城楼望见，猜不出唐军的意图，最终不敢出兵。
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癸未日，李世民进入武牢；甲申日，率领五百名骁骑，出武牢向东二十多里，侦察窦建德的军营。
沿途分别留下随从骑兵，让李世积、程知节、秦叔宝分别率领，埋伏在路旁，只剩下四骑，和他一起前进。
李世民对尉迟敬德说：“我拿弓箭，您拿槊跟随，即使有百万人也能奈我何！”
又说：“贼人看见我就退回，是上策。”
离窦建德军营三里左右，窦建德的巡逻兵遇到他们，以为是侦察兵。
李世民大喊：“我是秦王！”
拉弓射箭，射死一名将领。
窦建德军中大惊，派出五六千骑兵追赶，随从的人都吓得脸色发白。
李世民说：“你们只管前行，我自己和敬德殿后。”
于是拉住缰绳缓缓前行，追兵将要赶到，就拉弓射箭，总能射死一人。
追兵害怕而停下，停下后又追来，这样反复几次，每次来都有被射死的，李世民前后射死几人，尉迟敬德杀死十几人，追兵不敢再逼近。
李世民慢慢后退引诱他们，进入埋伏圈，李世积等人奋力攻击，大败追兵，斩首三百多级，俘获窦建德的骁将殷秋、石瓒返回。
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