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刘裕令刘穆之留守建康，派龙骧将军王镇恶、冠军将军檀道济为前锋进攻河南，一路所向披靡。
一边，后秦要分散兵力抵抗赫连勃勃的骚扰；另一边，晋军水陆并进，势不可当，收复了沦陷105年之久的旧都洛阳。
正当刘裕准备进军关中，后秦再次爆发内乱。
原本抵御赫连勃勃的姚恢突然枪口对内，姚泓急召各路兵马勤王。
姚恢虽败，但是进一步削弱了后秦。
刘裕亲率水军进入黄河，向北魏借道。
可北魏“BOSS”
拓跋嗣娶了姚泓的妹妹西平公主，西平公主天天哭求拓跋嗣救援后秦，把拓跋嗣烦得不行。
拓跋嗣为了耳根清净，决定派重兵防守黄河北岸，并派数千骑兵袭扰刘裕的船队，待晋军上岸还击，骑兵便立即跑路；等晋军上船，便又来骚扰，导致刘裕的水军行进缓慢。
刘裕根据对付南燕骑兵的经验，发明了一种“却月阵”
，用步兵700名、战车100辆，在岸边摆成一个新月形战阵。
进攻的北魏军被却月阵中的铁槊穿成“肉串”
，伤亡惨重，不得不放行。
王镇恶率领水军由黄河逆流而上进入渭水，在长安北郊以少胜多，大败秦军，攻占了长安。
姚泓投降，被押赴建康斩首，后秦覆灭。
说什么都晚了。
——姚泓
刘裕北伐是魏晋南北朝时期收复失地最多的一次北伐，也成为后世南人北伐的标杆。
700多年后，南宋爱国词人辛弃疾用“气吞万里如虎”
来形容刘裕的这次北伐。
可惜没过多久，留守建康的刘穆之去世，大本营空虚无靠，刘裕不得不班师东归，留下年仅11岁的次子刘义真和王镇恶等将领镇守长安。
次年，诸将内讧，关中再次丢失。
刘裕回到建康后，凭借北伐军功建立的威望，于公元420年称帝，国号为“宋”
。
两年后，刘裕逝世，享年59岁，谥号为宋武帝。
在刘裕20年的军事生涯中，对内平息叛乱，平定孙恩、卢循起义，消灭桓玄、刘毅等军事集团；对外致力于北伐，伐南燕、灭后秦；完成了从一个普通士兵到名垂青史的军事统帅的“逆袭”
。
不但如此，刘裕在执政期间，扭转了魏晋以来门阀“高富帅”
们垄断一切的局面：抑制土地兼并，给广大平民分田地；任人唯贤不唯门第，为出身平民的人才开辟上升渠道。
但是，刘裕也存在一些开国君主常有的通病，比如滥杀异己、猜忌功臣、重用宗室。
这些做法被其子孙继承，造成树敌过多、自毁长城、宗室叛乱等弊端，最终导致刘宋王朝只存在60年就覆灭了。
另外，刘裕唯恐晋朝司马氏复辟，将其斩草除根，却使自己的后代自食其果，开启了前朝逊位之主不得善终的怪圈。
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